Il toponimo Frasso compare nella documentazione farfense nella prima metà del X secolo.
Il castello fu probabilmente fondato in questo periodo per iniziativa signorile, anche se la prima notizia certa della sua esistenza risale al 1055, quando Alberto figlio di Gibbone lo dono’ all’abate di Farfa, Berardo I.
L’atto è di particolare interesse perché descrive con precisione il territorio di pertinenza del centro fortificato.
Il castello di Frasso dovette rimanere in possesso del monastero per non molto tempo. Infatti già nel 1118 non risultava piu’ sotto la sua giurisdizione, pur mantenendo diritti di proprietà sul suo territorio, riconosciuti nel Quattrocento. Per piu’ di due secoli non si hanno notizie sui signori del castello. Sullo scorcio del Trecento ne erano in possesso i Brancaleoni. Nel 1441, quando Frasso era stato occupato da Battista Savelli, Paolo e Francesco Brancaleoni, signori di Monteleone lo donarono, come dote, alla loro sorella Simodea, che aveva sposato Orso Cesarini. Le controversie tra Savelli e Cesarini proseguirono a lungo fino ad estinguersi grazie ad un accordo raggiunto nel 1573.

LA FORMA
Il centro di Frasso sorge alto su un colle a quota 405 s.l.m, in posizione elevata sulla riva sinistra del Farfa, con andamento parallelo al corso del torrente. Il sito è circondato da alture verdeggianti e colture di ulivo e non lontano si trovano le sorgenti del Farfa, dette Le Capore, in località Ponte Buida.
La forma complessiva dell’abitato è dettata dalla conformazione stessa del supporto naturale e ne segue l’andamento fino ai bordi estremi. La dominante mole della Rocca dei Cesarini, davvero notevole rispetto alla dimensione dell’abitato, conserva ancora un alto bastione cilindrico con basamento a scarpa e munito di beccatelli nella parte Terminale. La rocca e l’intera struttura dell’abitato, sono state oggetto di continue modifiche che ne hanno cancellato la forma primitiva; anche la torre ha subito sorte analoga con l’abbattimento della parte piu’ alta.
La struttura del centro antico è composta da costruzioni che si attestano lungo un percorso principale che dalla rocca si inoltra verso il margine opposto dove la piccola piazza belvedere si apre spettacolarmente verso la valle del Farfa. Da qui il circuito viario, delimitando il bordo del colle verso valle, segue la mole della rocca, ricongiungendosi al punto di accesso al paese.
Di notevole interesse la chiesa romanico trecentesca di S. Pietro in Vincoli, la cui posizione elevata rispetto al paese, consente un’ampia vista sul paesaggio della valle. A pochi passi dalla chiesa un osservatorio astronomico di recente costituzione è ubicato nei locali di un ex mulino settecentesco.Una lunga via rettilinea esterna all’abitato, parte terminale della diramazione che porta al paese      dalla via Mirtense, dà accesso alla parte più antica.
Lungo il suo asse si è sviluppato l’ampliamento urbano di più recente formazione.